在真實(shí)的工作環(huán)境中，機(jī)器人不是獨(dú)立地工作，通常是和變位機(jī)、導(dǎo)軌、轉(zhuǎn)臺(tái)等外部軸做協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。Roboguide仿真環(huán)境與真實(shí)的環(huán)境一樣，都需要?jiǎng)?chuàng)建添加附加軸，設(shè)置外部軸馬達(dá)參數(shù)。

　　真實(shí)環(huán)境中的外部軸需要連接馬達(dá)、抱閘和電源等電纜，在Roboguide仿真環(huán)境中不需要連接相關(guān)電纜，但是軟件安裝和參數(shù)設(shè)置與真實(shí)環(huán)境一樣。

　　FANUC提供標(biāo)準(zhǔn)的500kg單軸、兩軸變位機(jī)，1000kg單軸變位機(jī)，標(biāo)準(zhǔn)的導(dǎo)軌等設(shè)備，也提供單獨(dú)的馬達(dá)及控制系統(tǒng)，由客戶(hù)自行設(shè)計(jì)外圍設(shè)備。Roboguide仿真環(huán)境提供了這些標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備的三維模型，也可以自建模型或從外部導(dǎo)入模型來(lái)創(chuàng)建外圍設(shè)備。

　　在Roboguide中添加機(jī)器人附加軸時(shí)，軟件安裝和馬達(dá)參數(shù)設(shè)置與真實(shí)環(huán)境一樣。選用FANUC標(biāo)準(zhǔn)變位機(jī)、轉(zhuǎn)臺(tái)或者導(dǎo)軌時(shí)，變位機(jī)、轉(zhuǎn)臺(tái)或者導(dǎo)軌軟件安裝之后馬達(dá)參數(shù)會(huì)自動(dòng)生成，無(wú)需手動(dòng)設(shè)置;而采用非FANUC標(biāo)準(zhǔn)的外圍設(shè)備時(shí)，安裝未知參數(shù)的變位機(jī)、轉(zhuǎn)臺(tái)和導(dǎo)軌軟件，這時(shí)需要手動(dòng)的進(jìn)行馬達(dá)及馬達(dá)控制部件的參數(shù)設(shè)置。 根據(jù)馬達(dá)電流的不同選擇不同型號(hào)的伺服放大器，根據(jù)附加軸種類(lèi)不同合理分配抱閘。

　　當(dāng)外部軸是變位機(jī)時(shí)，還需要安裝機(jī)器人與變位機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)軟件。協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)使機(jī)器人與變位機(jī)自始至終保持恒定的相對(duì)速度運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)規(guī)劃工件與焊槍同步運(yùn)動(dòng)的路徑，根據(jù)焊縫的形狀，變位機(jī)自動(dòng)變位調(diào)整工件的位置使機(jī)器人始終保持良好的焊接姿態(tài)。相比傳統(tǒng)的同步運(yùn)動(dòng)，協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)是在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中使機(jī)器人和變位機(jī)保持恒定相對(duì)速度，而不只是在起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)使機(jī)器人和變位機(jī)同步，這樣在整個(gè)過(guò)程中無(wú)需進(jìn)行繁冗的編程記錄工作，提高了機(jī)器人的工作效率;除此以外，協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)還可以聚集重力使熔滴滲入熔池，從而提高焊接質(zhì)量。轉(zhuǎn)臺(tái)用于伺服旋轉(zhuǎn)變位，不與機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，因此，在添加轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)不安裝協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的軟件。導(dǎo)軌馬達(dá)與機(jī)器人的6根軸添加在同一組，也不安裝協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)軟件。

　　Roboguide中添加外部軸，模擬真實(shí)環(huán)境，通過(guò)外圍設(shè)備運(yùn)動(dòng)還原了真實(shí)的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。對(duì)機(jī)器人本體、機(jī)器人攜帶工具以及工件的位置進(jìn)行變換，改變了機(jī)器人的操作空間，提高了機(jī)器人的可達(dá)性和精確性。

（轉(zhuǎn)載）