為方便用戶更高效的使用移動機器人，仙知機器人向用戶開放機器人操作的相關(guān) API。
整套 API 采用 TCP request/response 問答的方式, 機器人作為服務(wù)器接受客戶端的請求并向客戶端作出響應(yīng)。API 請求由頭部和數(shù)據(jù)區(qū)組成，頭部為普通定長的字節(jié), 用于標識數(shù)據(jù)包基本信息以及數(shù)據(jù)區(qū)的長度及類型等，數(shù)據(jù)區(qū)為序列化后的 JSON 數(shù)據(jù)，根據(jù)頭部中的類型信息進行反序列化可以得到相應(yīng)的 JSON 對象。API 的響應(yīng)也由頭部和數(shù)據(jù)區(qū)組成，頭部為根據(jù)請求得到的定長字節(jié), 數(shù)據(jù)區(qū)也為序列化后的 JSON 數(shù)據(jù)。
之前分別介紹了仙知網(wǎng)絡(luò)協(xié)議API的概念、類別、使用教程及如何查詢機器人狀態(tài)API中的“機器人信息”和“機器人運行信息”等，本期將介紹“如何查詢頂升機構(gòu)狀態(tài)”、“如何查詢貨叉(叉車)狀態(tài)”及“如何查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)”：
如何查詢頂升機構(gòu)狀態(tài)
查詢頂升機構(gòu)狀態(tài)(僅對選配頂升機構(gòu)的機器人有意義)
請求
編號: 1027 (0x0403)
名稱: robot_status_jack_req
描述: 查詢頂升機構(gòu)狀態(tài)
JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無
請求示例
略
響應(yīng)
編號: 11027 (0x2B13)
名稱: robot_status_jack_res
描述: 查詢頂升機構(gòu)狀態(tài)的響應(yīng)
JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表
響應(yīng)示例
略
如何查詢貨叉(叉車)狀態(tài)
查詢貨叉(叉車)狀態(tài)(僅對有貨叉的機器人有意義, 如叉車等)
請求
編號: 1028 (0x0404)
名稱: robot_status_fork_req
描述: 查詢貨叉(叉車)狀態(tài)
JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無
請求示例
略
響應(yīng)
編號: 11028 (0x2B14)
名稱: robot_status_fork_res
描述: 查詢貨叉(叉車)狀態(tài)的響應(yīng)
JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表
響應(yīng)示例
略
如何查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)
查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)(僅對選配有輥筒或皮帶的機器人有意義)
請求
編號: 1029 (0x0405)
名稱: robot_status_roller_req
描述: 查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)
JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無
請求示例
略
響應(yīng)
編號: 11029 (0x2B15)
名稱: robot_status_roller_res
描述: 查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)的響應(yīng)
JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表
roller_error_code 定義:
響應(yīng)示例
略
更多仙知網(wǎng)絡(luò)協(xié)議API使用教程，后期將會陸續(xù)推出。敬請關(guān)注下期仙知網(wǎng)絡(luò)協(xié)議API使用教程(十一)。
（轉(zhuǎn)載）
