非標機械手能根據客戶實際需求進行量身定制，由于非標機械手沒有標準可依，并且在控制器中無此類運動學模型，因此控制系統(tǒng)開發(fā)難度較大。臺達近日為藥板生產企業(yè)提供的非標機械手提供控制解決方案，提高機械手對藥板CVT的抓取效率。

　　該案例中，機械手將送料皮帶上的藥板按實際工藝要求擺放到堆碼皮帶上，通過堆碼皮帶將擺放好的藥板傳送到裝盒機，進行全自動裝盒，機械手主要用于抓取和堆放鏈鉤中的藥板。

　　臺達解決方案采用多軸運動控制器DVP50MC11T，搭配人機界面、交流伺服驅動系統(tǒng)等工業(yè)自動化產品組成。其中，由伺服驅動系統(tǒng)ASDA-A2-E系列控制送料軸、機械手滑臺和大、小機械手臂。

圖1 臺達多軸運動控制器DVP50MC11T的高運動控制能力讓非標機械手抓取性能更加快速、穩(wěn)定

　　機械手將送料皮帶上的藥板放置到堆碼皮帶上，手臂每個周期抓取?次，放置3次。過程中需要注意溝槽位置的對位，否則會導致機械手吸盤和傳送帶溝槽的相撞;此外，抓取和堆碼過程中，吸盤和輪送帶的線速度必須相同，才能保證設備運行穩(wěn)定。

　　因此在設定時，現(xiàn)場人員可通過對機械手動作的示教，記錄下關鍵位置坐標，然后分別構造出3個電機軸的凸輪曲線，從而實現(xiàn)整個抓取動作?？梢孕薷耐馆喦€的平滑度，使機械手在高速運行時依然能保持平穩(wěn)。

圖2 臺達解決方案能夠讓整合抓取動作在高速運行時依然能夠保持平穩(wěn)

　　導入此方案給客戶帶來的效益優(yōu)勢：

　　性能強大的系統(tǒng)架構：臺達多軸運動控制器DVP50MC11T可同時控制6個實軸，通過電子凸輪、齒輪功能實現(xiàn)高精度的多軸同步運動;與傳統(tǒng)的脈沖型運動控制器相比，多軸總線型運動控制器DVP50MC11T具有響應高，整體配線簡單等特點。使用電子凸輪功能實現(xiàn)機械手軌跡的構造，整體運行平滑穩(wěn)定;使用運動控制器的追剪功能，保證在每次抓取和堆放時機械手和皮帶的線速度同步。

　　操作簡單，實現(xiàn)彈性生產：操作人員通過臺達人機界面可以實時的控制整機啟停、調整生產參數，微調各個獨立工位，無需停機調整，操作靈活簡單，實現(xiàn)彈性生產。臺達完整、專業(yè)的解決方案系統(tǒng)采用模組化編程，運動指令遵循PLCopen 2.0的標準，縮短程序開發(fā)周期，程序維護方便。

　　此案例中，臺達自動化產品具備精準、穩(wěn)定、高同步性與靈活性等優(yōu)點，顯著提升了客戶非標機械手的操作性能。

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