1. ABB 機(jī)器人中用來(lái)表示位置的數(shù)據(jù)類(lèi)型是：

　　Robtarget 用于定義移動(dòng)機(jī)械臂和附加軸的移動(dòng)指令中的位置。

　　jointtarget 用于確定通過(guò)指令MoveAbsJ 而將機(jī)械臂和外軸移動(dòng)到的位置。

　　2. ABB 機(jī)器人中用來(lái)表示速度的數(shù)據(jù)類(lèi)型是：

　　Speeddata 用于規(guī)定機(jī)械臂和外軸均開(kāi)始移動(dòng)時(shí)的速率。

　　3. robtarget 的構(gòu)成部分如下。

　　v_tcp 用mm 來(lái)表示工具中心點(diǎn)的位置(x、y 和z)。規(guī)定相對(duì)于當(dāng)前目標(biāo)坐標(biāo)系的位置，包括程序位移。如果未規(guī)定任何工件，則為世界坐標(biāo)系。

　　v_ori 工具方位,以四元數(shù)的形式表示(q1、q2、q3 和q4)。

　　v_leax 機(jī)械臂的軸配置(cf1、cf4、cf6 和cfx)。

　　v_reax 附加軸的位置。

　　4. jointtarget 的構(gòu)成部分如下。

　　robax 機(jī)械臂軸的軸位置，以度數(shù)計(jì)。

　　extax 外軸的位置。對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸，其位置定義為從校準(zhǔn)位置起旋轉(zhuǎn)的度數(shù)。對(duì)于線性軸，其位置定義為與校準(zhǔn)位置的距離(以mm 計(jì))。未定義的外軸，值9E9

　　5. speeddata 的構(gòu)成部分如下：

　　v_tcp 工具中心點(diǎn)的速率，以mm/s 計(jì)

　　v_ori TCP 的重新定位速率，以度/秒表示。

　　v_leax 線性外軸的速率，以mm/s 計(jì)。

　　v_reax 旋轉(zhuǎn)外軸的速率，以度/秒計(jì)。

（轉(zhuǎn)載）